Castelguelfo, attualmente chiamata la Torre d’Orlando o del Marchese, sorge invece sulla sponda del fiume Taro, teatro delle sanguinose lotte tra ghibellini e guelfi nel XV sec.. Il castello è a pianta quadrata con torri angolari, ma è negli interni che mostra tutto lo sfarzo e la ricchezza dei fasti del passato. Il maniero è inserito in un paesaggio agreste che lo vede collocato tra piccoli caseggiati, noti come le botteghe, risalenti al Cinque-Seicento. Nelle immediate vicinanze vi è il complesso gemello di Fontanellato con il castello, la cui mole domina un borgo del primo medioevo. La Rocca, eretta invece nel XV secolo, ebbe origine come fortilizio, ma venne poi trasformata, passate le urgenze militari, in sontuosa dimora dei Sanvitale. Oggigiorno vi è ospitato il municipio del piccolo comune. All’interno le ricche sale introducono temi mitologici affrescati sui muri e sugli ampi soffitti. Mirabile è la saletta del Parmigianino, dove è narrata per immagini la metamorfosi del fauno Atteone in cervo, perché colpevole di aver goduto della vista di Diana e delle ninfe, mentre si bagnavano nelle acque del fiume.